备注：文章内容仅供参考

一、     AGV驱动电机的功率和电池的选型没有直接关系

好多朋友都是根据电机的功率选择电池，这个是错误的。电机的标称是额定功率的，比如一台10Nm，3000转的电机，标称功率是3KW。只有在电机转速在3000转，输出扭矩在10Nm的时候，电机的输出功率才为3KW，而绝大数时间AGV的驱动电机不可能工作在3KW的情况下，如果匀速行驶的时候，电机的功率用满了，那么这台车在启动的时候，在横移或者换向的时候，一定拉不动，电机肯定选择小了。

二、     电池容量计算

1.  AGV设计要求：

空车重量1T，满载重量3T，加速度0.3m/s^2,正常行驶速度：0.5m/S。

     设计要求4小时充电一次，30%时间空车运行，70%时间满载运行。

2.  计算正常行驶的AGV实际输出功率

空车匀速行驶功率：P1 = F.V = 1000KG*9.98*0.03*0.5m/S = 150W

满载匀速行驶功率：P2 = F.V = 3000K*9.98*0.03*0.5m/S = 450W

AGV车平均运行功率：P = P1*0.3 + P2*0.7 = 360W

3.  计算电池的输出电流

电池的输出功率 = AGV车的输出功率/减速机的效率/电机（驱动器）效率*安全余量.

传动机构的效率：

一般行星减速机的结构传动效率在0.85左右（理论值很高，建议按照0.85），传统的齿轮箱结构效率在0.7左右（进口CFR、马卢达等品牌为减速箱结构）。

电机效率：

一般伺服电机的效率可以达到0.85左右，传统的异步感性电机，无刷电机等效率较低，具体数据可咨询厂家。

安全余量：

考虑到不同轮子之间憋力，机械安装误差等因素导致功率额外损失，建议理论值*2倍余量

空车运行时：

空车匀速行驶电池输出功率 = 150W/0.85/0.85*2 = 415W

空车匀速行驶时电池的输出电流(电池48V)：415W/48V = 8.64A

满载运行时：

满载匀速行驶电池输出功率 = 450W/0.85/0.85*2 = 1245W

满载匀速行驶时电池的输出电流(电池48V)：1245W/48V = 25.95A

AGV车电池平均输出功率：

415W*0.3 + 1245W*0.7 = 996W

电池的平均输出电流 = 996W/48V = 20.75A

需要电池的大小：

20.75A*4小时 = 80.2AH

三、     电池最大输出电流的计算

电池的最大输出电流为AGV车的最大输出功率时刻，为AGV车在加速度结束的时刻：

加速度：0.5m/S2,速度：0.5m/S

摩擦阻力：F1 = m*g*u = 3000Kg*9.98*0.03 = 900N

加速度力：F2 = m.a = 3000KG*0.5m/S2 = 1500N

总牵引力：F = F1 + F2 = 900+1500 = 2400N

此时AGV车的瞬时输出功率P = F.V = 2400N*0.5M/S = 1200W

考虑传动及电机等效率，电池的实际输出功率为：

1200W/0.85/0.85*2 = 3321W

电池的瞬时最大输出电流：3321W/48V = 69.2A

大功率伺服驱动器内部有充电电容，电容的瞬时充电电流也是AGV电池最大放电电流的选型要求之一，建议询问驱动器厂家。

两者综合考虑选择大的数值，作为电池的最大放电电流。

作者介绍：上海同毅自动化技术有限公司

上海同毅自动化技术有限公司成立于2014年11月，源自同济大学机器人与智能系统研究室，公司总部位于上海，在苏州、常州设有研发、生产基地，公司以“为客户创造价值”为使命，专注于工业控制器、驱动系统的研发工作，为工业自动化设备提供完整解决方案。公司主营产品包括低压（直流）伺服电机、低压（直流）伺服驱动器、AGV动力总成（舵轮）等自主品牌产品，累计服务超过1000余家客户，产品被广泛应用移动机器人，重载AGV、无人叉车、巡检机器人、医疗设备、协作机器人、伺服压力机、瓦楞包装等行业。